Charles Darwin fue el primero en proponer la lista de las seis emociones básicas que los seres humanos expresamos con el rostro, y que son ampliamente conocidas; estas son:

• Felicidad
• Ira
• Tristeza
• Asco
• Miedo
• Sorpresa

Sin embargo, por medio del Sistema de Codificación de Acción Facial, se han identificado otras 15 expresiones faciales que muestran emociones como: felizmente sorprendido o tristemente enfadado, que ocurren gracias a una combinación única de los músculos de nuestra cara.

Esto sirve para lograr que los robots tengan más expresividad en el rostro o también, se puede aplicar para mejorar la comprensión de trastornos como la ansiedad, depresión, autismo y estrés post-traumático.